侧叉式AGV系统在物料运输中的应用

摘要:
关键词:AGV、侧叉式、窄通道、物料运输

铽罗机器人侧叉型AGV实景


自动引导车(Automatic Guided Vehcle,简称AGV)是一种无人驾驶的搬运车,广泛应用于自动化物流系统中。AGV具有自动化进程高、安全平稳、机动灵活等特点,可降低人工劳动强度、提高工作效率。本文介绍了侧叉式AGV系统在物料自动搬运中的典型应用,其适用于运输通道较窄、常规叉车等无法转向的工况。

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侧叉式AGV搬运物料工作流程
在工位上,人工按下呼叫按钮,侧叉式AGV车自动运行至取货工位后,车上的测查以低位伸出货叉,待货叉出叉到位后将其提升到高位,把货物提升离开货台;随后货叉收回,将货物取放到AGV车上;然后AGV自动运行到放货工位,并将货物放到工位台架上;完成后,AGV车自动运行到等待工位,等待下一呼叫。在等待工位,根据电量消耗情况,AGV车可进行自动充电。侧叉式AGV车具有左右双测出叉功能,即AGV车可以实现左右两侧移栽货物。

侧叉式AGV系统结构
侧叉式AGV系统由侧叉式AGV、自动充电系统、地面导航系统、呼叫系统等构成。

侧叉式AGV
侧叉式AGV可完成物料的取放及搬运。它主要有车体、货叉举升装置、货叉伸缩装置、驱动装置、车载控制器、伺服驱动系统、导航定位装置、安全保护装置、通讯装置等构成。
安全保护装置由一些传感器、报警器等组成,有避撞,避障检测及安全保护。在AGV的运行方向设有接触式保险杠,在受到一定的压力后将报警,并控制AGV车停止运动。在AGV车体四角设急停开关,任何时间按下这一开关AGV立即停止运行。AGV安装醒目的信号灯和声音报警装置,以提醒周围的人员。AGV车上设有软件保护、有偏离导航保护、地标丢失保护、导航带缺损保护、部件故障保护、通讯故障保护、超差保护、失速保护等保护功能。
AGV车体控制嵌入式软件,可执行多任务的操作,可进行多窗口的动态观察,并且恢复功能强。在AGV运动的过程中,可通过显示终端,动态观察AGV各个机构的工作和位置状态。当出现急停和通讯中断等故障时,无需重新上线,都可以在故障解决以后立即恢复运行。AGV车体控制嵌入式软件提高了AGV的可维修性,缩短了停线时间。

自动充电系统
自动充电系统采用在线自动充电的方式为AGV补充能量。AGV使用免维护充电电池作为供电电源,在专用的充电站停车进行在线充电。
在AGV运行路线的充电位置上安装有地面充电连接器,在AGV车上装有与之配套的充电连接器。AGV运行到充电位置后,AGV充电连接器与地面充电器的充电滑触板连接。整个重点过程是全自动的,无需人工干预。

导航系统
地面导航系统采用导航磁条方式,导航磁条覆盖AGV的运行区域,形成AGV运行的路径。导航磁条可以黏贴可埋于地下。导航传感器采用CAN总线通讯方式,接线少可靠性高。

呼叫系统
呼叫系统由呼叫按钮盘及无线AP电台组成,用于物料运输的申请及AGV运行任务的下达。呼叫系统和AGV之间组成无线局域网。
呼叫系统为工位上设一个呼叫操作盘,用于物料运输的申请。呼叫系统与AGV间采用无线通讯方式,呼叫系统依靠无线局域网向AGV发出系统控制指令与任务调度指令。无线局域网使用工业级专业通讯电台,且通讯电台支撑多组无缝方式漫游,在较大的应用空间内有非常好的区域扩展能力。

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铽罗机器人侧叉型AGV

侧叉式AGV系统性能参数
AGV控制方式:全自动/半自动/手动。
通讯方式:无线局域网通讯。
AGV导航方式:磁条导航。
AGV型式:举升侧叉式。
伸叉方式:左右双向叉。
运动方向:前进,后退,侧移,转弯。
最大速度:60m/min(速度0-60m/min可调)。
运行控制速度:42m/min。
导航精度:±10mm。
停车精度:±10mm。
充电方式:在线自动充电。
工作噪音:≤70dB。

侧叉式AGV系统主要功能
根据客户的使用需求。结合AGV系统的特点。针对应用于窄通道中物料搬运的特点,侧叉式AGV系统的主要功能如下:
系统管理具有今后AGV数量、修改路径的扩展功能,并保护用户能够独立进行小车运行路线简单程序修改。
车载显示器和操作面板可以查看AGV工作状态、提示操作步骤和故障信息,可以人工设定或修改部分单机控制参数。
AGV可以前进、后退、转弯、侧移等全方位运行,可保证AGV在窄通道内自由运行。
在停车等待位,设有充电连接器,AGV车可以自动检测及充电。系统中还配备一台手持充电机,以便于特殊情况下由人工对AGV进行充电。
AGV车具有完善的多级安全报警机制,包括前后接触式防碰保险杠、急停按钮、声光报警灯等,可以在各种情况下保证AGV系统以及AGV周边操作人员及设备的安全。
AGV具有手动、离线自动、自动运行三种运行模式,前两张方式均可使AGV脱离网络独立运行,便于系统调试、维护及紧急情况处理。


结束语:
侧叉式AGV具有左右两侧移栽货物的功能,可在运输通道较窄的工况下应用,对于改善工作环境、节约人工成本、提高生产效率有着重要意义。