AGV移载装置

AGV用移载装置来装卸货物,即接受和卸下载荷。


常见的AGV装卸方式:被动装卸、主动装卸:


(一)、被动装卸方式的小车自己不具有完整的装卸功能,而是采用助卸方式,即配合装卸站或接收物料方的装卸装置自动装卸。


常见的助卸装置有滚柱式台面和升降式台面两种:

(a)、采用升降式台面的升降台下设有液压升降机构,高度可以自由调节。为了顺利移载,AGV必须精确停车才能与站台自动交换。

(b)、采用滚柱式台面的环境要求是站台必须带有动力传动辊道,AGV停靠在站台边,AGV上的辊道和站台上的辊道对接之后同步动作,实现货物移送。

AGV滚柱式台面和升降式台面

(1)、推挽式:AGV装卸货物通过自身的推挽机构与地面的无动力辊道站台实现。作业时,AGV停靠在站台侧边,通过推挽机构左、右侧向移动伸臂推拉完成装卸货物,货物在AGV辊道与地面站台辊道之间滚动,载荷转移巧妙,地面站台不需要连锁信号和动力传动,适合同高度站台之间的搬运场合。但对作业点的定位精度以及与移载系统关联的部分要求较高,特别对多辆车和多个站台的场合,要保证其可靠性难度较大。

推挽式常用于平面托盘的物料搬运,如果是欧式托盘或其它物体,要注意满足能滚动和可推挽的条件。


(2)、辊道式:AGV装卸货物是通过自身辊道与地面站台辊道对接之后实现。地面站台是带动力传动的辊道,AGV准确停靠在地面站台侧边,车上和站台上的辊道对接无误后同步传动完成移载。故要求滚动体规范,传动高度一致,传动速度吻合。可左、右双向装卸托盘货物,作业效率高,AGV安全性好。移载机构与原理简单,可靠性好,但站台需要有连锁信号和动力传动。适合于站台数少,车间或库区入、出口RS/AS之间往返作业。辊道式常用于可滚动的各式托盘或物体的移载场合,包入括大的纸箱、木箱、板材、集装箱等,特别适用于重载物料的搬运。


(3)、链式 :除了货物传动方式是链条或链板不同外,其余与辊道式类似。链式主要适用于不能滚动物体的移载场合。


(4)、带式 :除了货物传动方式是传送带不同外,其余与辊道式类似。带式主要适用于较轻较小物料的移载场合,如纸盒、纸箱、各式袋装品等。 


(二)、主动装卸方式是指自动小车自己具有装卸功能。常见的主动装卸方式有单面推拉式、双面推拉式、叉车式[图(a)]和机器人式[图(b)]四种。

AGV主动移载方式.jpg

(1)、牵引式: AGV作为牵引动力,通过拖挂带轮的箱体或容器完成对物料的运送。适合用挂斗和拖车运送物料的场合,如行包运送、化学品运送、废料收集等。


(2)、驮举式: AGV通过驮举来移载物料,一般移载机构位于AGV车体上方,作业时AGV停在货物正下方,通过升降机构驮起或降下实现货物的移载,动作简单,作业效率高,安全性好。适合多种货物形式和笨重物体两地之间往返搬运,也可作为柔性装配线、加工线使用。常用于车身、车架、集装箱、大型机件等物体搬运。

   

(3)、叉式 :叉式AGV与人工叉车在式样上基本类似,有侧叉式、正向叉式、落地叉式、三向叉式等多种车型。叉式AGV基本采用托盘堆放货物进行作业,目前正随着物流产业标准托盘的逐步推广而迅速发展。     

侧叉式:从车的左右两侧移载货物,因叉起过程重心需由车体来平衡,故车体较笨重,移载重量有限,且能耗高、不经济。 

   

(4)、正向叉式:从车体正前方叉起货物,能适应多种托盘从地面到常规高度范围货架的作业场合。特点是货叉下方没有支腿,叉车体作业时完全在货架或站台之外,对环境无特别的条件要求。但由于平衡的需要,车体较笨重,货叉突出,安全性有限。

 

(5)、落地叉式:货叉在车体后方,能上下升降,落下时在两条支腿之上,叉间距与标准欧式托盘下的两个空档吻合,正好能进入其中叉起托盘货物。因此,移载过程须倒车才能完成,对于双面托盘,不能直接放到地面,须放在有一定高度(一般≥100mm),能保证货叉及下方的两个支腿同时进入即可。该车型适合在高低差较大的站台或货架(牛腿式)之间装卸货物,特别是对驶入式巷道、多层货架(牛腿式)的密集性存储搬运独具优势。缺点是货叉下方有支腿,倒车过程安全性有局限。常用于各种库区到车间的物料自动存储及搬运,如辅料、原料、成品等的自动化物流系统。 

   

(6)、三向叉式:这种AGV的货叉能分别向左、向右、向正前方三个方向进行托盘货物的自动装卸。适应多种标准托盘,适合巷道内多层货架或高低差较大的存储装卸场合。缺点是车型笨重宽大,行驶区域占用较多空间,作业场地有效利用率低,且AGV结构复杂,成本很高。

 

(7)、拣选式 :是在传统人工拣选车的基础上改造成的自动导引拣选车。作业时,人只要站在AGV拣选台上,当接到拣选指令后,AGV会按照最优的次序自动行驶,逐一地准确停位在目标位置,升降拣选台到适合人拣选的高度,人就可以按照车载终端的信息提示,进行拣选,然后确认该项完成,接着AGV会前往下一目标点,继续下一项拣选,依次进行。常用于低层平库中巷道货架的多品种小件货物场合,如药品、图书、档案、备件等的拣选。

 

(8)、龙门式: AGV外形类似龙门结构,能全方位行驶,移载过程是通过左右侧向伸缩移动货叉和升降来完成装卸货物。作业灵活性强,行驶安全性好。对地面站台要求简单,但自身移载机构复杂,适合狭窄区域或苛刻路径。多用于生产车间,如食品加工的原料运送。


(9)、机器人式: AGV上装备机械手,可根据指令自动行驶,准确停位,自动完成抓举、装配、装卸、堆码、拆垛等一系列作业功能,是一个智能移动式工业机器人。但结构、控制复杂,成本较高。常用于条件特殊、要求高,或某些无人的场合,如辅料自动搭配、危险品自动抓取等。

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