​自动导引小车

自动导引小车是一种以电池为动力,装有非接触式导向装置的无人驾驶自动运输车。自动导引小车主要功能是,在计算机控制下,通过复杂的路径将物料按一定的停位精度输送到指定的位置上。

自动导引小车AGV的发展现状:

20世纪50年代中期,Barret公司设计出无人驾驶卡车,也就是自动导引小车AGV的最早雏形。后来,美国物料搬运研究所将其定义为自动导引小车AGV,它是可充电的无人驾驶小车,可根据路径和定位情况编程,而且行走的路线可以改变和扩展。据报导,到1960年时,欧洲就安装了各种型号不同水平的自动搬运车系统,使用了13,000多台AGV。1959年AGV开始用于仓库自动化和工厂作业中。日本也从这时开始引进AGV技术。日本是使用这种车辆最多的国家,在20世纪80年代末,拥有各种类型的自动搬运车超过一万台,其生产厂家达47家,广泛应用于汽车制造、机械、电子、钢铁、化工、医药、印刷、仓储、运输业和商业上。

20世纪70年代,AGV作为生产组成部分进入了生产系统,并得到了迅速发展。1973年,瑞典VOLVO公司在KALMAR轿车厂的装配线上大量采用了AGV进行计算机控制装配作业,扩大了AGV的使用范围。


自动导引小车AGV在AS/RS中的作用:

控制台通过计算机网络接受立体仓库管理系统下达的AGV输送任务,通过无线局域网通讯系统实时采集各AGV、拆箱机器人的状态信息。根据需求情况和当前AGV运行情况,将调度命令传递给选定的AGV。AGV完成一次运输任务,在托盘回收站待命,等待下次任务。

各立体库出货口和拆箱机器人处均有光导通讯装置。对运行中的AGV,控制台将通过无线局域网通讯系统与AGV交换信息,实现AGV问的避碰调度、工作状态检测、任务调度。在立体仓库和拆箱机器人处通过光导通讯与AGV交换任务和状态,完成移载。

自动导航系统完成AGV的导引。充电系统由充电器和充电控制器组成,完成在线快速自动充电。AGV接受控制台的任务,完成运输。地面移载设备可实现AGV的自动移载、加载、交换空托盘。

自动引导小车

铽罗(上海)机器人科技有限公司自主研发的激光叉车AGV


自动导引小车AGV的组成:

AGV由以下各部分组成:车体、蓄电池、车上充电装置、控制系统、驱动装置、转向装置、精确定位装置、移载机构、通信单元和导引系统组成。


(1)车体

包括底盘、车架、壳体和控制室和相应的机械电气结构如减速箱、电机、车轮等所组成,是AGV自动导引车的基础部分。具有电动车辆的结构特征和无人驾驶自动作业的特殊要求。车架常用钢构件焊接而成,重心越低越有利于抗倾翻。板上常安置移载装置、电控系统、按键、显示屏等。

(2)车架

车架是整个AGV自动导引车的机体部分,主要用于安装轮子、光感应器、伺服电机和减速器。车架上面安装伺服电机驱动器、PCD板和电瓶。对于车架的设计,要有足够的强度和硬度要求,故车架材料选用铸造铝合金,牌号为6061。其中6061质量比较轻,焊接性好。

(3)车轮

车轮采用实心橡胶轮胎。车体后面两主动轮为固定式驱动轮,与轮毂式电机相连。前面两个随动轮为旋转式随动轮,起支承和平衡小车的作用。

(4)载荷传送装置   

AGV的载荷传送装置为一平板,其作用为运输箱体类零件到指定工位。主要用来装载箱体类零件,运送物料等.

(5) 驱动装置

驱动AGV自动导引车运行并具有速度控制和制动能力的子系统。主要包括电机、减速器、驱动器、控制与驱动电路等。驱动系统一般为闭环方式与开环方式,前者以伺服直流电机为主,后者以步进电机为主。

(6) 动力系统

蓄电池是目前AGV自动导引车使用的唯一电源。用来驱动车体、车上附属装置,如控制、通讯、安全等。


AGV自动导引小车周边设施使用一般工业电力,根据用途而有不同要求。如充电间频率发生器、自动门、计算机室、通讯装置以及工作环境所需装置的动力等。根据车型、运行及载荷量而采用不同功率的蓄电他,一般都是蓄电池组合体。常用直流电压为12伏、24伏、48伏及72伏。


铽罗机器人,专业研发生产AGV自动导引小车、搬运机器人、及其他非标自动化物流设备。