如何区分AGV和AGC

一、AGV与AGC的定义


AGV是自动导引运输车(Automated Guided Vehicle)的英文缩写,指装备有电磁或光学等自动导引装置,能够沿规定的导引路径行驶,具有安全保护以及各种移载功能的运输车,AGV属于轮式移动机器人(WMR――Wheeled Mobile Robot)的范畴。


AGC(Automated Guided Cart),属于AGV的一类,但由于具有独特的功能与用途,将它单独出来讲。AGC是以日本为代表的简易型AGV技术,该技术追求的是简单实用,极力让用户在最短的时间内收回投资成本。该类AGV完全结合简单的生产应用场合(单一的路径,固定的流程),AGC只是用来进行搬运,并不强调AGV的自动装卸功能。由于日本的基础工业发达,AGC生产企业能够为AGC配置上几乎简单得不能再简单的功能器件,使AGC的成本几乎降到了极限。


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二、AGV与AGC全方位对比


1、驱动方式不同


在工业现场应用的AGV,考虑到稳定可靠等因素重要性,AGV一般采用伺服电机驱动,电机与轮系为一体式结构,价格较贵。而AGC只满足简单物流输送要求,一般采用普通直流电机驱动,价格较低。


2、定位精度不同


AGV定位精度标准为±10mm,可以满足AGV上的输送机与地面的输送机对接的要求。


AGC定位精度标准为±20mm,无法保证与地面输送机自动精确定位对接。


3、速度控制方式不同


AGV在直线段和弯道段的速度不同,可以保证在弯道时AGV搭载的货物不会因为离心力大而倾覆。


AGC在直线段和弯道段的速度相同。若同为高速,则在弯道时会非常危险。若同为低速,则很难满足工作节拍要求。一般厂家在使用AGC运行路线的弯道段地面上安装了一段角钢,用来强行矫正AGC在转弯时轮子的运行轨迹,否则AGC会偏离运行路线。


4、非接触式障碍探测装置不同


AGV采用漫反射式激光传感器作为接近式障碍探测装置,一般为原装进口,有效探测距离为4m,对人员、设备均有非常良好的探测效果。AGC采用红外传感器作为接近式障碍探测装置,因为红外传感器对不同物体的探测距离由该物体的反射能力决定(例如金属物体的反射能力比人员高),所以无法保证达到所标定的探测距离(2m),为了保证探测到障碍物时有足够的刹车距离,AGC的运行速度一般较低。


5、与地面输送设备的互锁


国家标准《GB/T 20721—2006 自动导引车通用技术条件》第4.3.2 条款规定,“在自动导引车上安装与地面移载装置的连锁功能。在移载过程中任意一方的意外故障,都应通知对方,并及时处理,防止货物或设备的损坏。发生移载故障后,在排除故障之前,系统应维持停止状态”。


AGV与地面输送设备之间采用红外对射开关的方式进行互锁,当AGV到达移载位置并且互锁成功时,AGV的控制台与地面输送设备的控制台之间进行通信,AGV才能与地面输送设备进行移载。移载结束后,AGV控制台与地面设备控制台再次通信,解除互锁,AGV才能够离开此移载位置,去执行下一个任务。


AGC因为定位精度不够,无法与地面输送设备进行自动移载,没有互锁功能。


6、控制台


国家标准《GB/T 20721—2006 自动导引车通用技术条件》第4.3.3 C)条款规定,“在自动导引车与控制台间应该具有调度和控制功能”。


AGV采用中央控制台集中控制的方式,在中央控制台能够实时动画显示每台AGV的当前状态,中央控制台能够对每台AGV分别调度,并且能够调度AGV之间避免发生碰撞。


有的AGC系统虽然有中央控制台,但不能做到对每台AGC进行分别调度,也不能调度AGC之间避碰。


7、与上层系统的连接


AGV作为自动运行设备,实质上是客户的系统的一个子系统,虽然AGV能够作为独立的系统运行,但必须接受客户的指令去完成某项工作,待工作完成后向客户的系统回报本项任务完成,并接受下一个任务。也就是说AGV与客户的系统(对AGV系统而言是上层系统)之间必须连接,进行数据的交换。


AGC不能够与上层系统进行连接(所有AGC实例均可证明这一点),这是AGV与AGC最关键的差别。


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三、什么情况下选择AGV & AGC


AGV的控制比较复杂,从行走姿态到多车的调度管理都有特殊的算法。而AGC却简单得多,一个PLC就可能搞定。由于存在着功能和价格上的明显差异,所以用户在实施项目前,应仔细分析需求,以确定AGV或AGC。


结合两者的技术特性,一般在同时满足以下几种情况的时候,可以选择AGC。


1、单一的路径。即AGV运行的环路中没有分支,单一的环路。


2、固定的流程。即AGV每个任务循环都重复同样的动作,即每个循环停车点的位置顺序是不变的。如:AGV在循环中A,B,C点三点都可能需要停车,那么A,B,C就是AGV停车的顺序,AGV不可能直接从A点直接到C点,在B点无论有无工作都要停车。当然固定的流程是指预设的流程,可以有多个。但不管怎样,流程都是人为预知的,是预先设定的,而不是上位计算机根据调度策略的计算所得。


3、对AGV的导引及定位精度要求不高,只需AGV将货物运送到大致的位置即可。


4、不需要移载机构,通常是由人工装载、卸载或采用拖拽式AGC。


除此之外,对于运行的环路中有多个分支、多个环路、有合流、分流的复杂路径,多变的流程,较高的定位要求,需完成较复杂的装卸任务的情况下,就应该选择AGV。


一套优质的AGV系统应当具备以下几个条件:高质量的车身结构及机械、电子、通讯配套设施,易操作、易配置、易扩展且功能强大的控制系统,精密的定位系统,强大的驱动系统,可靠的安全系统,能有美观的外形就更好了。